К 1972 году компания Пайпер разработала шести/семиместный самолет Пайпер РА-34 Сенека, который в основном представлял собой вариант модели Чероки СИКС (Cherokee SIX) с убирающимся трехопорным шасси, новой конструкцией фюзеляжа и двумя четырехплоскостными двигателями Авко Лайкомин https://samolet.fr/ (Avco Lycoming) IO-360 мощностью 149 кВт (200 л.с.).
В 1975 году были представлены двигатели с турбонагнетателями Континентал (Conti-nental) TSIO-360-E мощностью 149 кВт (200 л.с.) с винтами противоположного вращения, шасси усилено для использования с большим полным полетным весом, после чего обозначение было изменено на РА-34-200Т Сенека II. В 1982 году эта машина была вытеснена усовершенствованным вариантом РА-34-220Т Сенека III. Он отличался от своего ближайшего предшественника более мощными двигателями с турбонагнетателем Континентал TSIO-360-KB с винтами противоположного вращения.
